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近年來，隨著控制技術(shù)的發(fā)展，一種以往多用于電機控制的擾動觀察器控制方法被移植到了車輛橫擺角速度控制中。該控制方法的基本原理如圖5所示，利用擾動觀察器理論建立的反饋補償器，通過反饋補償器根據(jù)車輛包含擾動的實際橫擺角速度生成一個補償轉(zhuǎn)角，疊加到車輛的輸入轉(zhuǎn)角上，從而實現(xiàn)對車輛橫擺角速度的控制。

所謂的擾動觀察器其實質(zhì)是利用車輛的反向動力學(xué)傳遞模型，通過車輛的實際橫擺角速度來計算車輛的名義前輪轉(zhuǎn)角，進(jìn)而通過與實際前輪轉(zhuǎn)角求差來得到抵消橫擺擾動的轉(zhuǎn)角來進(jìn)行控制。由于控制過程中橫擺角速度信號會遇到噪聲信號，故一般擾動觀察器都帶有一個低通濾波環(huán)節(jié)。低通濾波環(huán)節(jié)同時還有改變反向動力學(xué)模型分子分母階次的作用，使其在控制上可以實現(xiàn)�；跀_動觀察器的橫擺角速度控制具有結(jié)構(gòu)簡單，含義清晰，對外界擾動和系統(tǒng)參數(shù)變化具有較強的魯棒性特點。理論和實驗證明擾動觀察器的控制結(jié)構(gòu)更適合進(jìn)行橫擺穩(wěn)定性控制，成為未來橫擺角速度控制發(fā)展的一個方向。